Prvá zmienka o obci pochádza z  roku 1471. Obec ČELKOVA LEHOTA bola založená na základe zákupného práva v I. polovici 14. storočia, keď žil Čelko, Poznanov syn, po ktorom dostala názov. Obec leží v Strážovských vrchoch v južnej časti Domanižskej kotliny. Severná časť chotára je odlesnená pahorkatina, južne vystupuje na chrbty pohoria, ktoré tvoria skrasovatené druhohorné horniny. Odlesnené je len okolie obce.